这是一条有关ROS2入门的文档，刚刚接触ROS2操作系统，想必一定有一些疑问和茫然，本人希望能给看到这篇文档的读者一些启发，帮助更好更快的入门这款让人流连忘返的机器人操作系统，感受其中的乐趣。也希望我们马术（仿生四足机器人）能尽快实现全项目部署ROS2,全项目自动化完赛的崇高愿景，新疆大学马术（仿生四足机器人）一定会站上国一冠军和世界赛的舞台！

作者：新疆大学 计算机科学与技术 黄耀增

以下文档，我们统一使用基于ubuntu 22.04 操作系统的ROS2 humble版本。

注意！！！：网上查阅教程时候一定要辨别是否为ROS还是ROS2,有些虽然标题写的ROS但是里面内容不一定是ROS还是ROS2,仔细甄别。

一、ROS2是什么

可以去bilibili上了解一下，有一个体系性的了解才会对后续学习更加奏效。

二、一些ROS2的学习平台

（一）ROS2 humble 文档：官方文档，大部分讲的有点过于简略，对初学者很不友好，但是后期学会的人翻阅十分一针见血。

（二）鱼香ROS机器人：其中包含ROS社区以及一些文档教程，其中最便利的就是小鱼的一键安装，能帮你一键配置完ROS2以及例如VScode的实用软件。

（三）鱼香ROS的CSDN主页：很多很牛逼的文章，质量很高。

（三）古月居：屎！！！避雷！！！😅💩💩💩💩💩💩💩💩，如果你非要看看其实也行吧。

（四）小鱼新书《ROS2机器人开发：从入门到实践》，本人看完认为yyds神中神，虽然很多不讲原理，但是实践入门很好，能带你更快上手。

剩下就是一些小的平台可以自行翻阅寻找，那些教程会有点杂，系统性学习程度不太高。