作者：新疆大学 计算机科学与技术 黄耀增
Linux系统 : ubuntu 22.04
ROS2 : humble
参考教程：ROS2+mid360建图教程（1）
编译livox ros driver2（ROS2、livox、rviz、ubuntu22.04）
也算是实验室第一次搞激光雷达，网上教程多但是由于也是实验室第一次部署ROS2,或多或少有些迷茫，不过加油，相信马术才是最吊的！
一、依赖配置
在我们运行之前，还需要用到如下几个依赖：
pip install catkin_pkg
pip install empy==3.3.4
pip install numpy
pip install lark
sudo apt-get install ros-humble-pcl-ros
sudo apt install ros-humble-tf-transformations
sudo pip3 install transforms3d
rclpy
import rclpy的时候出现 "libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found"
可以在base环境中试一下 conda install -c conda-forge gcc=12.1.0
二、驱动配置
1.安装Livox-SDK2
Livox-SDK2地址在github
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make
sudo make install
生成的共享库和静态库安装到“/usr/local/lib”目录下。头文件安装到“/usr/local/include”目录下
2.安装livox_ros_driver2
livox_ros_driver2地址在github
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
#终端进入到/src/livox_ros_driver2目录下
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble
#如果4.5行教程不行的话建议用ROS2最常用的编译方法,
#终端进入到/ws_livox目录下
colcon build #如果里面有别的功能包，学过ROS2的应该知道在后面加--packages-select来指定编译
source install/setup.bash
之后再把config文件夹中的MID360_config.json文件修改了：
{
"lidar_summary_info" : {
"lidar_type": 8
},
"MID360": {
"lidar_net_info" : {
"cmd_data_port": 56100,
"push_msg_port": 56200,
"point_data_port": 56300,
"imu_data_port": 56400,
"log_data_port": 56500
},
"host_net_info" : {
"cmd_data_ip" : "192.168.1.50", # 这四个我标记的地方改成和设置那边IPv4一样的ip就行
"cmd_data_port": 56101,
"push_msg_ip": "192.168.1.50", # 你完全可以复制我这个，完全可用
"push_msg_port": 56201,
"point_data_ip": "192.168.1.50", # 对的就是这四个
"point_data_port": 56301,
"imu_data_ip" : "192.168.1.50", # 四个截至到这里
"imu_data_port": 56401,
"log_data_ip" : "",
"log_data_port": 56501
}
},
"lidar_configs" : [
{
"ip" : "192.168.1.146", # 这个不一样了,ip最后改成1+雷达序列码后两位(雷达本体旁边贴纸）
"pcl_data_type" : 1,
"pattern_mode" : 0,
"extrinsic_parameter" : {
"roll": 0.0,
"pitch": 0.0,
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
}
]
}
#！！！！！！！！！！记住除了我标注的地方其他地方不用动！！！！！！！！！！
三、主机配置
进入主机设置-网络，然后在有线处添加，名字随便你取，我们一般取mid-360，然后点击IPv4，改为手动，在底下添加如下所示：
最后一切设置完毕后就点击右上角的应用即可。
四、功能包运行
终端进入到/src/livox_ros_driver2目录下，将激光雷达与电脑连接，输入以下指令就可以看到在Rviz2上生成的点云图了。